La manifestazione ha una storia lunghissima. Il primo Salone del ciclo e motociclo, dal quale venne fatta partire la numerazione progressiva, si tenne nel 1914 presso il Kursaal Diana. Dalla seconda edizione, che si svolse 6 anni dopo a causa della Grande Guerra, fu trasferito presso il Veloce Club Milano, per poi essere finalmente accolto, dal 1925, nel Palazzo della Permanente, dove rimase fino al gennaio 1939.
Dopo pochi mesi, i gravi accadimenti che annunciavano l'imminente seconda guerra mondiale fecero annullare i principali saloni motociclistici europei e le autorità milanesi furono subissate dalle richieste dei produttori italiani ed esteri. Si rese necessario organizzare la 21ª edizione che, senza attendere la cadenza annuale, fu inaugurata a fine novembre nei più vasti spazi di Palazzo dell'Arte, dove si tennero le successive edizioni, fino al gennaio 1952. In quell'anno, data l'enorme domanda del mercato di cicli, motocicli e motocarri, in forza della gigantesta opera di ricostruzione del dopoguerra e la nascita di decine di nuove case motociclistiche, la 29ª edizione di gennaio si dimostrò inadatta a soddisfare le esigenze degli operatori, a causa della ridotta superficie espositiva. Per questo motivo la 30ª edizione, nel dicembre 1952, fu organizzata nei padiglioni della Fiera di Milano, struttura che è diventata la sede definitiva dell'EICMA, seguendo le dislocazioni dell'ente fieristico. Sono state diverse, nel tempo, le vicende che hanno permesso all'evento di crescere e trasformarsi, fino a diventare vetrina esclusiva per le due ruote a motore.
